间隙三明治系统的改进卡尔曼状态估计

• 作者: 李海芬 李琰琰 董瑞丽 谭永红
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 间隙 三明治系统 改进卡尔曼滤波 非线性系统 状态估计
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 280-288
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.50292

摘要

控制工程中许多实际系统都可以描述为带间隙的三明治系统，由于间隙具有非光滑、局部记忆性和多值映射等复杂非线性特性，使得整个三明治系统的内部状态估计工作具有很大挑战性。首先根据间隙三明治系统的特性引入了几个自动切换函数，采用关键项分离原理，建立了随机噪声干扰下间隙三明治系统的非光滑整体伪线性状态空间模型。针对该系统提出了一种非光滑的改进卡尔曼滤波算法以估计系统状态，其工作机制能够随系统当前工作区间的转变而自动切换模式。仿真和实验结果表明，针对含噪声的间隙三明治系统，非光滑的改进卡尔曼滤波算法对系统状态的估计准确度要高于传统卡尔曼滤波算法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭永红	上海师范大学精密机电系统与控制工程研究室	35	292	8.0	16.0
2	李琰琰	南开大学机器人与信息自动化研究所天津市智能机器人技术重点实验室	2	6	2.0	2.0
3	董瑞丽	上海师范大学精密机电系统与控制工程研究室	6	88	4.0	6.0
4	李海芬	南开大学机器人与信息自动化研究所天津市智能机器人技术重点实验室	2	6	2.0	2.0