基于磁钉技术的集装箱码头AGV定位精度分析

• 作者: 李凤娥 牛王强
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 集装箱码头 自动导引车(AGV) 定位精度 磁钉 惯性导航 组合导航
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 38-41,59
• 页数: 5页
• 分类号: U656.135|U653.94
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2016.01.007

摘要

为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影响的基础上,得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出,基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后,对某工程算例进行数值仿真,验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛王强	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	16	91	5.0	9.0
2	李凤娥	上海民航职业技术学院民航工程系	5	23	3.0	4.0