基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法

• 作者: 刘辉 熊禾根 谢光 陈友东 陶永 高进芃
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 视觉指引 轨迹跟踪 模糊PID调节 偏差补偿 焊缝
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 883-889
• 页数: 7页
• 字数: 3647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.10-11.008

摘要

研究了机器人焊接的控制.针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法.在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度.最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘辉	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	30	103	6.0	8.0
2	熊禾根	武汉科技大学机械自动化学院	89	579	11.0	19.0
3	陈友东	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	49	916	15.0	30.0
4	陶永	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	35	819	7.0	28.0
5	谢光	武汉科技大学机械自动化学院	4	15	2.0	3.0
6	高进芃	武汉科技大学机械自动化学院	2	13	2.0	2.0