室内智能移动机器人规则物体识别与抓取

• 作者: 李慧霞 高梓豪
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 规则物体 智能移动机器人 HSV模型 目标识别
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 设计研究与应用
• 页码范围: 89-92,97
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4172字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2016.02.022

摘要

规则物体的识别与抓取往往比非规则物体的识别与抓取更加有规律性，因此本文以规则的圆形、长方形物体为例，对圆提出圆形度这种度量方法，对长方形基于角点检测，提出计算各个角点之间夹角，结合HSV模型对图像进行分割，提高物体识别度。为了使单目机器人更准确的抓取物体，需要比较准确的知道目标物体相对于机器人的位置信息，结合地平面约束测距模型算法计算圆形物体的具体世界坐标。在Visual Studio2010，Pioneer3-AT机器人平台上实验表明，基于圆形度的物体识别方法能够比较快速准确的识别圆形物体，进而准确抓取。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李慧霞	北京交通大学计算机与信息技术学院	2	19	2.0	2.0
2	高梓豪	北京交通大学计算机与信息技术学院	1	11	1.0	1.0