一种基于位置信号线性拟合差分滤波器串联的二阶差分角加速度观测器

• 作者: 孙旭东 柴建云 樊明 邱文彬 陆海峰
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 角加速度 多项式曲线拟合 角加速度观测器 串联二阶差分观测器 高频噪声
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 88-93
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TP216
• 字数: 4086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2016.01.013

摘要

角加速度闭环能增加伺服控制系统的刚度，提高系统鲁棒性，但位置信号的二阶差分运算会放大高频噪声幅值，限制了加速度闭环在实际控制中的应用。首先，对三种基于多项式曲线拟合的角加速度观测器性能进行了分析，结果表明二次多项式角加速度观测器具有最优的综合性能；其次，为了抑制噪声，提出了一种基于位置信号线性拟合的串联二阶差分角加速度观测器，从截止频率、白噪声放大倍数和延时时间三个方面对其性能进行了分析，并与二次多项式角加速度观测器进行了对比，仿真和实验均验证了该方法具有更好的噪声抑制能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙旭东	清华大学电机系电力系统国家重点实验室	75	1379	23.0	35.0
2	柴建云	清华大学电机系电力系统国家重点实验室	73	1640	20.0	39.0
3	陆海峰	清华大学电机系电力系统国家重点实验室	24	525	12.0	22.0
4	邱文彬	清华大学电机系电力系统国家重点实验室	2	3	1.0	1.0
5	樊明	清华大学电机系电力系统国家重点实验室	1	3	1.0	1.0