可全程越障架空输电线巡线机器人设计

• 作者: 俞振东 刘国平 孙茂文 秦科技 缪航
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 巡线机器人 全程越障 越障实验
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 整机和系统设计
• 页码范围: 481-488
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 3528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2016.05.011

摘要

针对现有巡线机器人无法完全跨越所有地线障碍物的现状，提出一种新的巡线机器人越障方案。巡线机器人由单臂机构提供行走驱动力，双臂机构完成越障任务。该方案具有跨越所有障碍，且越障时动作简单，所需驱动力少的特点。通过理论分析及软件仿真的方法对巡线机器人越障关键环节进行分析，得到机器人越障过程的运动特性。在此基础上，制作出试验样机，并在模拟线路上进行越障实验，结果表明：该设计方案能完成预定的越障功能。证明了这种新的越障方案的有效性及可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国平	南昌大学机电工程学院	119	883	14.0	24.0
2	孙茂文	南昌大学机电工程学院	3	9	2.0	3.0
3	缪航	南昌大学机电工程学院	3	7	2.0	2.0
4	秦科技	南昌大学机电工程学院	4	11	2.0	3.0
5	俞振东	南昌大学机电工程学院	3	7	2.0	2.0