一种新型并联机构的运动学分析

• 作者: 蔡云飞 郑淑涛 韩俊伟
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 折页式并联机构 逆运动学 雅克比 奇异性
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 114-118
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TP242
• 字数: 2599字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2016.09.021

摘要

该机构由动平台、静平台、上折页、下折页和作动器构成,动平台与上折页以球副连接,上下折页、下折页与静平台、作动器与静平台以及作动器与上折页以转动副连接.其中上下折页和作动器组成一组支链,支链内部也形成闭环,且由三组对称的支链构成这种折页式三自由度并联机构.为了获得该并联机构的运动学参数变化和奇异性,运用支链坐标系的方法,对该机构的每一个构件都做了详细的运动学分析,并且获得了该系统的雅克比矩阵和各构件的运动学参数.通过对雅可比矩阵的分析,获得了该机构的奇异空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	165	1961	23.0	35.0
2	郑淑涛	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	20	97	7.0	8.0
3	蔡云飞	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	2	13	2.0	2.0