多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析

• 作者: 宋遒志 汪阳 王晓光 王鑫
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 医学
• 关键词: 控制科学与技术 外骨骼 助力机器人 辅助设备 多关节
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 172-185
• 页数: 14页
• 分类号: R318|TP242
• 字数: 13171字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.01.025

摘要

外骨骼助力机器人突破了传统运载工具易受地形条件影响的限制,在军用领域和民用领域都展现了巨大的应用前景,是当前各国研究的热点.从负重外骨骼助力机器人和康复外骨骼助力机器人两个方面,综述了国内外多关节外骨骼助力机器人的发展现状.重点分析了人机匹配性设计、驱动方式、步态检测、人机协同行走控制策略以及助力效果评估等关键技术,并对多关节外骨骼助力机器人今后的研究方向及研究重点进行了展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鑫	北京理工大学机电学院	14	132	5.0	11.0
2	宋遒志	北京理工大学机电学院	24	262	8.0	15.0
3	王晓光	北京理工大学机电学院	11	151	5.0	11.0
4	汪阳	武汉理工大学信息工程学院	12	103	5.0	10.0