基于粒子群算法的可重构模块化机器人速度约束下轨迹规划

• 作者: 刘军 刘增昌 勾月凯 王肖锋 葛为民
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构机器人 运动学建模 多项式插值 粒子群优化算法
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 6-11,47
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4919字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2016.005.002

摘要

针对可重构模块化机器人速度约束下的时间最优轨迹规划进行研究。首先利用旋量理论实现模块化机器人运动学方程的自动生成，并在此基础上利用3-5-3多项式插值进行机器人的轨迹规划。由于可重构模块化机器人系统刚性差、在高速运动时会产生较大振动，需要对运动速度进行约束，本文利用粒子群算法对速度约束下的插值时间进行优化，使得机器人在速度限制下实现运行时间最优。最后通过仿真实验得到机器人角度、加速度以及角加速度曲线并进行分析，证明了方法能有效地实现速度约束下的最优轨迹规划。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王肖锋	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	25	151	5.0	12.0
2	刘增昌		7	23	3.0	4.0
3	葛为民	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	41	265	8.0	15.0
4	刘军	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	16	40	3.0	5.0
5	勾月凯	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	2	5	2.0	2.0