基于SLAM辅助的INS/无线电组合定位方法

• 作者: 李城梁 樊建文
• 来源期刊: 现代导航
• 学科: 工学
• 关键词: 同时制图与定位 无线电组合导航
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 导航技术
• 页码范围: 235-238
• 页数: 4页
• 分类号: TN967
• 字数: 2291字
• 语种: 中文

摘要

针对卫导拒止且陆基无线电导航台站坐标未知的情况下，无线电组合导航方式难以应用的问题，本文提出了一种基于同时制图与定位（SLAM）辅助的无线电组合定位方法。首先，通过无线电导航传感器的测距和测角信息，结合惯导系统（INS）输出的位置信息来估算无线电导航台站位置。然后，由估算的台站位置和无线电导航测量信息进行INS/无线电组合定位，再由组合定位信息优化估算台站位置。最终，通过即时的进行自身定位和台站位置估计抑制INS的发散。实验结果表明：该方法在卫导拒止和未知环境下可改善组合导航的性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊建文	中国电子科技集团公司第二十研究所	5	13	3.0	3.0
2	李城梁	中国电子科技集团公司第二十研究所	2	1	1.0	1.0