3D刚体摆位置伺服系统PID控制研究

• 作者: 刁兆江 厉虹 李金
• 来源期刊: 电气工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3D刚体摆 PID控制 位置伺服系统 永磁同步电机
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 北京信息科技大学自动化学院专刊
• 页码范围: 37-43
• 页数: 7页
• 分类号: TP301
• 字数: 3265字
• 语种: 中文
• DOI: 11.11985/2016.10.007

摘要

3D刚体摆是研究复杂刚体动力学与控制问题的典型位置伺服系统.永磁同步电机驱动执行机构产生控制力矩,使3D刚体摆在运动过程中的姿态误差减小,稳定在指定姿态位置.本文基于Matlab构造了3D刚体摆数学模型,以3D刚体摆实验平台为依托,利用PID策略对永磁同步电机的输出转矩和3D刚体摆的姿态进行控制,得到3D刚体摆姿态控制曲线.实验结果表明,系统的动态性能指标符合要求,PID控制对3D刚体摆复杂系统的控制是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	厉虹	北京信息科技大学自动化学院	71	196	7.0	12.0
2	李金	北京信息科技大学自动化学院	2	1	1.0	1.0
3	刁兆江	北京信息科技大学自动化学院	2	1	1.0	1.0