基于改进人工势场法的无人机路径规划算法

• 作者: 丁家如 尹登宇 杜昌平 赵耀
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 人工势场 连通性 威胁分布 引力函数
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 行业与领域应用
• 页码范围: 287-290
• 页数: 4页
• 分类号: TP279
• 字数: 3637字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.01.0287

摘要

针对传统的人工势场(APF)法无法适应复杂环境而陷入局部停滞状态、路径不够平滑等不足,提出了改进的人工势场法.首先,该算法对威胁的连通性进行分析,借鉴几何拓扑学思想得到可行解域.其次,该算法在可行解域内进行航迹点预规划.预规划基于威胁分布的全局性信息,弥补人工势场法易陷入局部最小而无法找到可行路径的不足.最后,该算法改进人工势场法引力函数,通过多次迭代,并进行曲率检查以获得足够平滑的可飞路径.仿真结果表明改进算法能够满足无人机路径规划的要求,且简便可行,具有较强寻优能力及适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜昌平	浙江大学航空航天学院	16	121	5.0	11.0
2	丁家如	浙江大学航空航天学院	1	75	1.0	1.0
3	赵耀	浙江大学航空航天学院	3	84	3.0	3.0
4	尹登宇		1	75	1.0	1.0