仿鞭毛菌游动的微型机器人近壁运动

• 作者: 吴洪涛 朱倩芸 李雅娟 蒋素荣 陈柏
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生游动机器人 鞭毛菌 近壁效应 动力学模型
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 106-113
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5352字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2016.01.017

摘要

鞭毛菌及模仿其运行的微机器人在靠近壁面游动时,其运动模式与远离壁面时有所不同.针对这一现象,本文利用抗力理论和Stokes方程的线性性质,对鞭毛菌在壁面附近运动时流体对其施加的作用力进行分析,建立了鞭毛菌近壁运动的动力学模型.同时计算了细菌在平行于壁面平面内的运动轨迹与游动速度,并与实验数据进行对比分析,结果验证了该理论模型的有效性.在此基础上,探讨了鞭毛尾的几何和运动学参数与细菌的速度变化量之间的关系.本文研究为微型仿生游动机器人运动控制时规避近壁效应提供参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	241	1949	19.0	30.0
2	陈柏	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	75	373	11.0	14.0
3	朱倩芸	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	1	0	0.0	0.0
4	蒋素荣	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	7	31	4.0	5.0
5	李雅娟	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	1	0	0.0	0.0