火星车在松软地面上的蠕动步态研究

• 作者: 陈百超 陶灼
• 来源期刊: 航天器环境工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 火星车 松软地面 主动悬架 蠕动步态 运动学 轮地力学
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究与仿真分析
• 页码范围: 262-268
• 页数: 7页
• 分类号: V476.4
• 字数: 4747字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1379.2016.03.006

摘要

蠕动步态是解决火星车在火星松软表面行走或爬坡困难时提高牵引力的有效方法，合理设置蠕动步态对充分发挥火星车在松软地表上的移动性能至关重要。文章将Bekker等人的轮地力学理论用于整车蠕动步态的受力分析，通过建立火星车的运动学模型，分析关节的运动关系，得到蠕动步态的协调运动方案，并通过原理样机试验对该方案的作用效果进行验证，为主动悬架蠕动步态的轮速配合给出了合理的建议。