Kinect点云的平面提取算法研究

• 作者: 李建胜 王腾 郝向阳 黄忠义
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 工学
• 关键词: 平面聚类 图像分割 点云分割 三维重建
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 技术应用
• 页码范围: 85-88,95
• 页数: 5页
• 分类号: TP274.2
• 字数: 1847字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2016.02.016

摘要

在室外环境下GPS、北斗等卫星定位系统是主要的定位手段,但是在室内或者城市高楼林立的环境下卫星定位系统会出现不能共作的情况,视觉定位却能很好地工作,平面检测是视觉定位基础工作之一,将Kinect摄像机应用到定位导航领域,相比于传统的视觉算法,结合红外光等主动距离传感器的平面检测稳定、适应性强.在检测过程中,先利用mean-shift算法进行图像分割,再将基于深度图像生成的三维点投射到分割的图像中,然后对每个点云区域做平面变换,计算出相应的变换参数,最后根据上述参数特性聚类平面区域.实验证明,该方法能够聚类出复杂环境中的平面,对下一步的定位定姿具有十分重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建胜	信息工程大学导航与空天目标工程学院	42	419	10.0	19.0
2	郝向阳	信息工程大学导航与空天目标工程学院	54	423	11.0	18.0
3	黄忠义	信息工程大学导航与空天目标工程学院	4	15	3.0	3.0
4	王腾	信息工程大学导航与空天目标工程学院	1	0	0.0	0.0