基于超短基线的AUV自主对接流程及算法

• 作者: 张淞 李辉 赵朝闻
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主式水下航行器(AUV) 对接流程 对接算法 超短基线(USBL) 水下基站
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 总体技术
• 页码范围: 166-171
• 页数: 6页
• 分类号: TJ631.2|U674.941
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.1673-1948.2016.03.002

摘要

自主式水下航行器(AUV)自身携带能源有限,需要在完成一段任务后自主航行至水下基站与其对接.文中分析了目前对接基站的现状,针对包容式基站,在分析对接工作原理的基础上,提出了一种基于超短基线信息的对接流程:首先根据导引信息和到对接基站的距离不同,将AUV自主对接分为远程、中程、近程和末程4个阶段;其次详细分析了每个阶段的工作特点、对接流程和控制算法;最后通过在VS2008中的数学仿真和搭载AUV开展湖上试验,验证了对接流程和控制算法的可行性.仿真和试验结果均表明,该AUV自主对接控制流程和算法稳定可靠,具有良好的工程应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵朝闻	中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部	4	10	1.0	3.0
2	李辉	中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部	6	17	3.0	4.0
3	张淞	武警后勤学院建筑工程系	1	8	1.0	1.0