侧壁式气垫船升沉运动鲁棒自适应滑模控制

• 作者: 杜佳璐 许大禹
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 侧壁式气垫船 升沉运动 鲁棒自适应滑模控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 1-7
• 分类号: U661.78
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2016.02.001

摘要

考虑具有动态参数不确定和时变海浪扰动的侧壁式气垫船升沉运动控制问题,将自适应技术与滑模控制方法相结合,设计侧壁式气垫船升沉运动鲁棒自适应滑模控制律.应用自适应技术设计自适应律,估计由动态参数不确定和时变海浪扰动构成的不确定项的未知界;基于不确定项界的估计,应用滑模控制方法,设计鲁棒自适应控制律,并用边界层方法消除滑模控制引起的抖振现象.理论上证明了所设计的控制律能够降低侧壁式气垫船升沉运动幅值,保证侧壁式气垫船升沉运动闭环控制系统中的所有信号是一致最终有界的.最后,基于一艘挪威海军的侧壁式气垫船的仿真研究验证了所设计的侧壁式气垫船升沉运动鲁棒自适应滑模控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜佳璐	大连海事大学信息科学技术学院	40	370	13.0	18.0
2	许大禹	大连海事大学信息科学技术学院	2	9	2.0	2.0