可翻滚移动空间四面体机构的运动学分析

• 作者: 任露洋 张淑杰 彭福军 蒋骏
• 来源期刊: 计算机辅助工程
• 学科: 工学
• 关键词: 可变四面体机构 翻滚移动 伸缩杆 失稳 原理样机
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 工程数值仿真与CAE算法
• 页码范围: 57-60,66
• 页数: 5页
• 分类号: TB242
• 字数: 2932字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.cae.2016.02.011

摘要

提出可变四面体机构的翻滚式移动平台设计概念.该机构由6根伸缩杆和4个节点支座组成,通过伸缩杆的运动改变机构重心,使整个结构失稳,达到翻滚移动的目的.结合其运动形式进行机构的运动学分析,并在此基础上分析其稳定性.设计、制造原理样机,并进行性能测试.测试结果表明:该可变四面体机构能以翻滚步态实现全方位移动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张淑杰	同济大学航空航天与力学学院	22	139	5.0	11.0
2	彭福军		39	170	7.0	11.0
3	任露洋	同济大学航空航天与力学学院	1	0	0.0	0.0
4	蒋骏	同济大学航空航天与力学学院	1	0	0.0	0.0