两自由度并联机器人控制系统设计

• 作者: 吴秋平 谌孙杰 马璐
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 并联机器人 双控制器 运动轨迹 无缝刷新
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 110-112,127
• 页数: 4页
• 分类号: C19
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.06.030

摘要

针对机电装配、医药包装等行业自动化抓取和放置实际应用的需求，设计了一种采用直线伺服驱动技术的两自由度高速并联机器人；首先进行了机器人的机械结构设计，并且通过运动学分析，结合运用蒙特卡洛法与几何法求解出并联机器人的工作空间；其次采用MCU＋CPLD （STM32F103＋MaxⅡ）的双控制架构，根据工作空间结构在 MCU 中设计出高效的运动轨迹生成算法，并在CPLD中运用DDS技术将伺服运动参数转换成脉冲经一级差分后输出到伺服驱动器；在双控制器的通信方面合理利用CPLD中的状态机提出了双级数据缓冲方式，使得MCU写与CPLD读交错进行，可以实现数据的无缝刷新；最后进行了并联机器人系统样机的制作与调试，分析结果表明所研制的机器人控制系统能够使机器人快速抓放金属小球，实现稳定可靠运行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴秋平	武汉理工大学自动化学院	2	6	2.0	2.0
2	马璐	武汉理工大学自动化学院	2	12	2.0	2.0
3	谌孙杰	武汉理工大学自动化学院	1	4	1.0	1.0