无人机协同多任务分配的快速航路预估算法

• 作者: 周绍磊 尹高扬 康宇航 李韬 谭继远
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 航路预估 Dubins路径 快速随机扩展树 威胁规避
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 任务规划
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2016.04.11

摘要

采用Dubins路径和改进快速随机扩展树(RRT)相结合的方法对多障碍和威胁条件下无人机协同多任务分配的快速航路预估问题进行研究.使用分段Dubins最优路径满足多任务指派航迹的可飞行性,在初始Dubins路径与多障碍物或威胁相交时,通过改进RRT方法快速实现路径的障碍和威胁规避,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹,确保了任务分配结果的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊		12	0	0.0	0.0
2	尹高扬		4	0	0.0	0.0
3	康宇航		5	0	0.0	0.0
4	李韬		1	0	0.0	0.0
5	谭继远		1	0	0.0	0.0