老年人外骨骼机器人斜坡行走的运动学分析

• 作者: 宋雪萍 张连东 李荣华 陈勇
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机器人 老年人 斜坡 运动学分析
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 36-39,48
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2016.01.009

摘要

利用Motion Analysis三维动作捕捉分析系统,记录了老年人穿戴外骨骼助行机器人在20°斜坡行走的步态数据,建立了运动学耦合模型,分析了老年人穿戴外骨骼助行机器人斜坡行走的运动特性.研究结果表明,老年人穿戴外骨骼助行机器人上斜坡时,髋关节的运动范围为5.5°～59.5°,膝关节的运动范围为7.2° ～ 68.2°,踝关节的运动范围为10.4° ～ 32.4°,外骨骼助行机器人的踝关节始终处于背屈状态;老年人穿戴外骨骼助行机器人下斜坡时,髋关节的运动范围为10.1°～30.1°,膝关节的运动范围为9.3°～75.3°,踝关节的运动范围为-8.8°～19.8°,外骨骼助行机器人的踝关节处于背屈和跖屈交替变换的状态,为提高老年人与外骨骼助行机器人在斜坡行走的运动性能提供运动学依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋雪萍	大连交通大学机械工程学院	16	100	4.0	10.0
2	张连东	大连交通大学机械工程学院	14	67	4.0	8.0
3	李荣华	大连交通大学机械工程学院	17	18	3.0	3.0
4	陈勇	大连交通大学机械工程学院	7	14	3.0	3.0