动态步长的RRT路径规划算法

• 作者: 刘慧 朱明富 王道威
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 快速扩展随机树 动态步长 路径确定性 高避障能力
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 105-107,112
• 页数: 4页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 2962字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2016.03.025

摘要

传统的快速扩展随机树( RRT)算法虽然有很多优良特性，但是由于扩展点的随机选取，规划出来的路径具有很大的随机性。文中在对RRT算法改进的基础上，提出了一种动态步长的RRT路径规划算法。其中步长为RRT生长的最小单位长度。动态步长的RRT算法是在对传统RRT算法的基础上，添加了动态步长的特性，改善了快速扩展随机树的不确定性，提高了避障能力，使得算法确定性和高避障能力兼备。仿真实验结果表明，该算法在路径规划中具有路径确定、速度快和高避障能力的特点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱明富	华中科技大学自动化学院	46	493	9.0	21.0
2	刘慧	华中科技大学自动化学院	24	259	8.0	15.0
3	王道威	华中科技大学自动化学院	1	28	1.0	1.0