双臂掘进钻车作业能力分析

• 作者: 史文军 张付祥 蔡立强
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂掘进钻车 运动学 蒙特卡洛法 工作空间 作业能力
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: TD421
• 字数: 2529字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.11.007

摘要

为分析CMJ2-27改进型双臂掘进钻车的作业能力,文中通过对钻车进行运动学分析,基于D-H法建立运动学方程,推导出运动学正解表达式.利用蒙特卡洛法对钻车进行空间分析,得到单臂作业和双臂协同作业的工作空间,并得出了实际工作时钻车到断面的最佳距离为1 010 mm,对钻车放置在理想位姿的钻臂限定钻臂垂直与作业面,得到了钻车实际工作时的作业点.分析结果表明:双臂协同作业时有较大的工作空间,且实际工作范围都在可达点工作空间内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张付祥	河北科技大学机械工程学院	42	318	7.0	17.0
2	蔡立强	河北科技大学机械工程学院	3	17	2.0	3.0
3	史文军	河北科技大学机械工程学院	5	11	1.0	3.0