掘进机机载锚杆钻机运动学分析与轨迹仿真

• 作者: 孟辉 张瑜 毛君 陈洪月
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 机载锚杆钻机 运动学建模 D-H参数法
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 42-47
• 页数: 6页
• 分类号: TD421.5
• 语种: 中文

摘要

以D-H参数法为基础,首次建立了掘进机位姿影响下的7自由度掘锚一体机运动学模型,分析掘锚一体机的运动学特性.结果表明:钻头的工作空间能够满足全巷道支护工况使用要求,但掘进机本体的位姿对锚杆钻头运动参数产生较大影响,当掘进机机身的姿态角度-6°≤ψ,γ,φ≤6°时,所引起钻头的偏移量远大于锚杆孔位置误差的允许值.因此,研究锚杆钻机的运动性能时必须考虑掘进机位姿的影响因素;将掘进机的位姿作为已知测量值,利用坐标反变换和经典消元理论,进行了整机逆运动学求解;采用数值对比法验证了运动学逆解的准确性;最后通过工业性试验对掘锚一体机的性能进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛君		322	1906	20.0	30.0
2	陈洪月		93	285	9.0	13.0
3	张瑜		22	80	6.0	8.0
4	孟辉		3	0	0.0	0.0