基于力/力矩传感器的直接示教系统研究

• 作者: 刘昆 李世中 陈庆盈
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 直接示教 力/力矩传感器 数据采集卡 工业机器人
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 10-14,43
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

目前只有少数的机器人公司研发了基于手动拖曳的直接示教系统,且只能适用于该公司的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用.除此之外,由于大部分的机器人系统都是密闭的,不直接对用户开放,无法通过力控制方式实现拖曳式示教.因此该文提出了一种直接示教系统的方法,通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力,并通过数据采集卡收集力/力矩的电压模拟信号,根据x,y,z,Rx,Ry,Rz 6个方向模拟电压的变化转化成其各个方向的位移,并于示教过程中记录特征轨迹点,以实现示教的playback.其最大的特点在不涉及修改机器人原有控制系统的基础上实现直接示教,以此来拓宽直接示教的应用范围,使普通的机器人也能够应用直接示教.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世中	中北大学机电工程学院	83	285	9.0	13.0
2	陈庆盈	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	9	45	4.0	6.0
6	刘昆	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	5	13	1.0	3.0