四旋翼飞行器气动建模及状态估计器设计

• 作者: 关英勇 刘锦涛 吴文海 周思羽 曲志刚
• 来源期刊: 飞机设计
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 气动建模 状态估计
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 13-19
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文

摘要

对四旋翼飞行器的气动模型进行了分析,重点推导了四旋翼飞行器的桨叶挥舞效应和诱导阻力所产生的力与力矩,建立了更为完整的动力学模型.为方便试验辨识,对模型进行适当简化,得到相对简洁的集总气动参数结构.最后依据此改进模型设计了扩展卡尔曼滤波器,对姿态和速度进行了估计,并与传统简化模型进行了对比仿真.结果表明,在动态情况下,基于改进模型的姿态和速度估计精度,相对于传统模型有了大幅提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴文海	海军航空工程学院青岛校区	74	437	10.0	16.0
2	曲志刚	海军航空工程学院青岛校区	13	38	4.0	5.0
3	周思羽	海军航空工程学院青岛校区	21	134	7.0	11.0
4	刘锦涛	海军航空工程学院青岛校区	9	33	4.0	5.0
5	关英勇	海军航空工程学院青岛校区	3	4	1.0	2.0