一种机器人手眼关系混合标定方法

• 作者: 何佳唯 刘洁 平雪良 蒋毅 齐飞
• 来源期刊: 应用光学
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 手眼标定 平移运动 末端执行器
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 光学计量与测试
• 页码范围: 250-255
• 页数: 6页
• 分类号: TN202|TP242.2
• 字数: 4028字
• 语种: 中文
• DOI: 10.5768/JAO201637.0203005

摘要

针对机器人手眼关系的求解问题,在现有研究方法基础上,将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合,提出了一种新的混合求解方法;只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次,即可标定手眼旋转矩阵R,再指导机器人移动到标定板原点,即可求解手眼平移矩阵T.以自主研发的平方六轴串联机器人为实验对象,应用所提出方法求解出手眼关系,并用传统方法对所求结果进行分析,证明该方法误差在1 mm以内,不需要求解复杂的传统方程,且准确度高、易实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	127	922	18.0	25.0
2	蒋毅	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	68	247	9.0	14.0
3	齐飞	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	10	48	4.0	6.0
4	刘洁	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	14	56	4.0	7.0
5	何佳唯	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	5	71	4.0	5.0