自主水下航行器非线性鲁棒动态逆姿态控制系统设计

• 作者: 史晓宁 王思 白瑜亮
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自主水下航行器 逆误差 不确定性 鲁棒动态逆控制 H∞回路成形方法
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、民航与控制
• 页码范围: 93-97
• 页数: 5页
• 分类号: V249.122
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2016.04.17

摘要

为了解决消除或减小动态逆控制中逆误差对控制系统性能的影响,针对自主水下航行器(AUV)姿态控制系统,设计一种鲁棒动态逆控制器,利用动态逆控制方法可以直接对非线性系统实现精确线性化的特点,将AUV姿态控制系统等效成一个含有不确定性但已经解耦的线性系统,采用H∞回路成形方法进行设计.通过数学仿真,考虑模型参数以及水动力参数不确定性的情况下,该方法在一定程度上有效地抑制了逆误差的影响,使控制系统具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑜亮		10	22	3.0	4.0
2	王思		2	0	0.0	0.0
3	史晓宁		3	5	1.0	2.0