基于MPU6050和互补滤波的四旋翼飞控系统设计

• 作者: 张承岫 李铁鹰 王耀力
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 惯性传感器MPU6050 自适应互补滤波 双闭环PID LabVIEW语言
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1011-1015
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.07.011

摘要

针对四轴飞行器飞行性能不稳定和惯性测量单元（IMU）易受干扰、存在漂移等问题，利用惯性传感器MPU6050采集实时数据，以经典互补滤波为基础，提出一种可以自适应补偿系数的互补滤波算法，该算法在低通滤波环节加入PI控制器，依据陀螺仪测得的角速度实时调节PI控制器补偿系数。飞行器姿态控制系统采用双闭环PID控制方法，姿态解算的欧拉角作为系统外环，陀螺仪角速度作为系统内环。最后，搭建以NI myRIO为核心控制器的四轴飞行器，通过LabVIEW实现算法和仿真，实验结果表明，自适应互补滤波算法可以准确解算姿态信息，双闭环PID控制超调量小、反应灵敏，控制系统基本满足飞行要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀力	太原理工大学信息工程学院	35	182	6.0	12.0
2	李铁鹰	太原理工大学信息工程学院	40	261	10.0	14.0
3	张承岫	太原理工大学信息工程学院	2	55	2.0	2.0