基于激光传感器的机器人运动轨迹跟踪

• 作者: 于生 罗萍
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 激光传感器 机器人运动 轨迹跟踪 跟踪误差
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 激光检测与应用
• 页码范围: 64-67
• 分类号: TN21
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2016.05.064

摘要

机器人运动所处环境具有动态性,再加上机器人运动轨迹的时变性,传统方法难以实现高精度的机器人运动轨迹跟踪,为了提升机器人运动轨迹跟踪的准确性,提出一种激光传感器的机器人运动轨迹跟踪方法.首先建立机器人运动轨迹的动力学方程,然后采用卡尔曼滤波算法对机器人运动轨迹进行实时跟踪,并结合激光传感器的数据对机器人运动轨迹跟踪结果进行自动、智能调整和校正,实验结果表明,本文方法可以适应机器人运动的机动性,提高了机器人运动轨迹的跟踪精度,而且跟踪速度适应于实时性要求高的机器人应用领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗萍		28	106	6.0	8.0
2	于生	贵州大学机械工程及自动化学院	2	3	1.0	1.0