基于力传感器的工业机器人力控试验系统的研制

• 作者: 喻镇涛 夏添 王金亮 石见白 袁辉
• 来源期刊: 汽车科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 工业机器人 力控制 三分力传感器 LabVIEW软件
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 试验·测试
• 页码范围: 98-101
• 页数: 4页
• 分类号: U5467.3
• 字数: 1881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2550.2016.06.013

摘要

随着工业机器人在汽车零部件等相关试验中的应用不断深入,单纯使用位置控制的工业机器人已无法满足某些汽车零部件试验中控制力和监测力的应用要求.本文研制了一种基于力传感器的机器人力控系统,该系统是以IRB4600机器人为平台,由三分力传感器、力传感器放大器、模拟量输入端子模块、DeviceNet总线耦合器和工控机等组成.该系统具有力闭环控制和监测功能,根据力值的反馈可以调节机器人的姿态来达到试验要求.通过座椅强度耐久试验的结果分析,表明该系统可以满足机器人力控制方面汽车零部件试验的需求.