离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用

• 作者: 杨慧中 董晓齐 陶洪峰
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 非线性离散系统 迭代学习控 制优化性能指标 开闭环
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 385-390
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13976/j.cnki.xk.2016.0385

摘要

针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格一致的离散非线性重复系统，提出了一种P型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制算法。基于λ范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性，并通过多目标函数性能指标优化P型开闭环迭代学习控制律的增益矩阵参数，保证了优化算法下系统输出期望轨迹跟踪误差的单调收敛性，达到提高学习算法收敛速度和跟踪精度的目的。最后应用于二维运动移动机器人的实例仿真，验证了本文算法的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨慧中	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	228	1844	20.0	33.0
2	陶洪峰	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	48	242	10.0	12.0
3	董晓齐	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	2	17	2.0	2.0