电液混合全冗余并联机构驱动优化

• 作者: 叶亚峰 姚建 张斌 邓军雷 马辉 马金玉
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 约束螺旋 全冗余 电液混合驱动 动力学 驱动优化
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4615字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.11.001

摘要

基于冗余并联机构主动输入约束螺旋线性相关性的分析,以Stewart平台机构为原型,构造12-UPS全冗余驱动并联机构.通过比较电动驱动和液压驱动的不同,确定机构适宜采用电动液压混合驱动形式.应用影响系数法建立该机构的动力学模型.为区分处理电动缸和液压缸,以零内力为约束条件对驱动力进行优化.分别以驱动力平方和最小和驱动功率平方和最小为目标,应用库恩—图克定理研究机构的驱动力优化过程.数值算例表明:零内力条件下以驱动功率平方和最小为目标的优化方法最佳.该优化方式能够充分发挥电动、液压驱动各自的优点而避免其缺点,适用于电液混合驱动的全冗余并联机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张斌		6	8	2.0	2.0
2	马辉		5	3	1.0	1.0
3	马金玉		2	2	1.0	1.0
4	邓军雷		3	2	1.0	1.0
5	姚建		3	2	1.0	1.0
6	叶亚峰		2	2	1.0	1.0