基于AR M的四旋翼姿态控制器设计

• 作者: 吴承建 沈捷 陈乾坤
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 惯性测量单元 PID 四元数 数据融合 姿态角 万向云台调试
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 77-79,90
• 页数: 4页
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.06.021

摘要

四旋翼姿态控制器采用集成了加速度计和陀螺仪的惯性测量单元，实时采集姿态数据，传输给Cortex－M4内核的处理芯片，利用四元数姿态解算方法，对加速度和角速度数据融合解算处理；采用位置式PID控制算法，控制4个无刷电机的转速，实现控制四旋翼飞行器的飞行姿态；建立万向云台调试系统，通过实践调试验证该控制器能实现控制四旋翼姿态的稳定性；稳定飞行时，姿态角的平均振荡范围为5°。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈捷	南京工业大学电气工程与控制科学学院	28	201	8.0	13.0
2	吴承建	南京工业大学电气工程与控制科学学院	1	2	1.0	1.0
3	陈乾坤	南京工业大学电气工程与控制科学学院	1	2	1.0	1.0