Gough-Stewart并联机构无奇异位置路径规划

• 作者: 曹毅 李保坤 王成军 郭永存 韩迎鸽
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 奇异位形 几何性质 路径规划 奇异规避
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 创新设计
• 页码范围: 544-552
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 字数: 3931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2016.06.004

摘要

奇异位形严重影响并联机器人机构的性能，有必要在获得机构奇异位形分布规律基础上进一步探讨机构的奇异规避问题。主要研究六自由度 Gough-Stewart并联机构的奇异轨迹几何性质和无奇异路径规划。构建机构位置奇异轨迹方程，并指出机构位于一系列动平面上的位置奇异轨迹均为具有明显几何性质的二次曲线。基于上述奇异轨迹几何性质，当给定起始点和目标点时，给出机构无奇异运动路径存在与否的一般性判别方法；若存在无奇异运动路径，进一步给出机构位于动平面上的无奇异路径规划具体实现方法；以数值实例验证了上述方法的有效性。研究成果对并联机器人机构的奇异规避问题研究具有重要的理论意义和实际参考价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭永存	安徽理工大学机械工程学院	77	567	14.0	21.0
2	王成军	安徽理工大学机械工程学院	90	225	8.0	11.0
3	曹毅	江南大学机械工程学院	42	204	8.0	11.0
5	韩迎鸽	安徽理工大学机械工程学院	40	219	8.0	13.0