H ∞整形法在巡检用无人机控制器中的应用

• 作者: 伏丽娜 康姝艺 江天博 薛阳 黄伟
• 来源期刊: 广东电力
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒性 四翼机 H∞ 回路整形 伯德图
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 90-94
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2615字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-290X.2016.02.018

摘要

四翼机应用于无人机电路巡检领域可降低成本、提高效率，但作为多输入多输出欠驱动控制对象，因其极易受气象环境影响，具有多变量、多耦合、非线性等特性，实现稳定性控制是目前面临主要困难之一。选择鲁棒控制器控制无人机姿态变化，是一种较为直观的方法，通过观测控制对象伯德图，对控制对象进行超前或滞后补偿，并不断调整补偿器设计，修正伯德图和各输出曲线，并将仿真结果结合实际硬件进行测试对比，从而达到 H∞回路整形法设计控制器的目的。结果表明该方法算法简洁，原理明确，且不必涉及对对象过分数学化的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛阳	上海电力学院自动化工程学院	69	643	11.0	23.0
2	黄伟	上海电力学院自动化工程学院	48	196	7.0	12.0
3	江天博	上海电力学院自动化工程学院	5	19	2.0	4.0
4	康姝艺	上海电力学院自动化工程学院	3	1	1.0	1.0
5	伏丽娜	上海电力学院自动化工程学院	1	0	0.0	0.0