一种三转动并联机构的运动学及解耦性分析与仿真

• 作者: 姚立纲 张晓东 郭晓宁
• 来源期刊: 福州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三转动并联机构 运动分析 解耦性 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 800-806
• 页数: 7页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 3733字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7631/issn.1000-2243.2016.06.0800

摘要

对一种支链含等速万向节的(R_)RR-(Pa_)RRS-(R_)HJ型三转动并联机构的运动学及其解耦特性进行分析.首先,对机构进行运动特性分析和自由度计算.然后,通过构件间的几何关系对机构进行运动学分析,给出机构位置正、逆解析解,推导出机构在定坐标系和动坐标系下的速度雅克比矩阵,根据雅可比矩阵分析此机构在不同坐标系下表现的不同耦合性.最后,运用ADAMS软件进行运动学仿真,验证了理论分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚立纲	福州大学机械工程及自动化学院	77	371	12.0	16.0
2	郭晓宁	福州大学机械工程及自动化学院	23	96	5.0	9.0
3	张晓东	福州大学机械工程及自动化学院	3	9	2.0	3.0