移动机器人的动力学分析与仿真

• 作者: 张增峰 张西正 李浩 陈炜
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 多体系统传递矩阵法 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: TH113
• 字数: 2262字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2016.003.005

摘要

针对移动机器人动力学建模问题,本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,构建了移动机器人的车体与机械臂的统一整体动力学方程.并设定了机械臂各个关节的转动规律以及整体动力学方程的边界条件.最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论研究的正确性,也得到了各个关节的力矩大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后期的控制系统设计提供了重要的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张西正	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	152	1237	16.0	24.0
3	陈炜	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	33	204	9.0	12.0
9	李浩	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	5	13	3.0	3.0
10	张增峰	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	2	8	2.0	2.0