球形全景影像位姿估计的改进EPnP算法

• 作者: 吴幼丝 崔红霞 胡玉雷 邓非
• 来源期刊: 测绘学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 球形全景影像 位姿估计 EPnP(efficient perspective-n-point)算法
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 摄影测量学与遥感
• 页码范围: 677-684
• 页数: 8页
• 分类号: P232
• 字数: 5468字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11947/j.AGCS.2016.20150411

摘要

球形全景成像可以克服透视成像视场角的局限,实现场景全覆盖的三维重建和量测.本文在普通影像位姿估计的EPnP(efficient perspective-n-point)算法上进行了改进和扩展,提出了一种稳健快速的球形全景影像位姿估计算法.首先,构建球形全景影像的投影模型,将EPnP算法的平面透视成像模型扩展到球面成像模型;然后,采用基于全景球心、像点、控制点共线条件方程的改进EPnP算法求解控制点的球形全景像空间坐标;最后,利用Horn绝对定位算法直接解算全景影像位姿.与球形全景影像位姿估计的后方交会算法的对比试验结果表明,本文提出的方法无须迭代求解,更为稳健快速,即使控制点数目较少也能达到高精度,基于非严格共中心拼接的全景相机,重投影误差可控制在3.00像素左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓非	武汉大学测绘学院	54	485	11.0	21.0
5	崔红霞	渤海大学信息科学与技术学院	32	167	8.0	11.0
6	吴幼丝	武汉大学测绘学院	2	12	1.0	2.0
7	胡玉雷		3	13	2.0	3.0