基于卡尔曼滤波算法的MEMS陀螺仪误差补偿研究

• 作者: 徐韩 曾超 黄清华
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS陀螺仪 卡尔曼滤波器 阿伦方差 漂移误差
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 传感器研究
• 页码范围: 962-965
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.07.002

摘要

为了补偿MEMS陀螺仪的漂移误差，本文采用了一种新的卡尔曼滤波算法。文中对MPU3050陀螺仪进行分析，提出其漂移模型。通过分析陀螺仪的误差，建立陀螺仪的误差模型。卡尔曼滤波的效果通过阿伦方差进行评估，与其他滤波算法比较，在MEMS陀螺仪中采用卡尔曼滤波算法可以有效的减少SCM（单片机）计算，并在转台上对陀螺仪进行测试。实验结果表明，结合误差模型和卡尔曼滤波算法可有有效的减少陀螺仪的漂移误差。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾超	中国工程物理研究院电子工程研究所	27	148	7.0	10.0
2	徐韩	南京理工大学电子工程与光电技术学院	4	22	2.0	4.0
6	黄清华	中国工程物理研究院电子工程研究所	8	48	3.0	6.0