一种新的康复与代步外骨骼机器人研究

• 作者: Marco Ceccarelli 余张国 孟非 张伟民 陈学超 黄强 黄高
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 康复机器人 外骨骼 机构设计 仿真 实验
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1933-1942
• 页数: 10页
• 字数: 5596字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2016.c160180

摘要

针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题，本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人。本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案，通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合，有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时，为患者提供一种方便的代步工具；运用脚蹬车运动制订康复训练策略，可保持下肢康复训练轨迹固定，保证患者安全；提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感。最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性。