一种基于蜂拥策略的分布式无人机编队控制方法

• 作者: 姚佩阳 梅权 王品 王娜
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 蜂拥 有界控制输入 自组织编队 虚拟受力点
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 42-46
• 分类号: V249|V279
• 语种: 中文

摘要

在无人机编队控制中,传统的主从式集中编队控制方式需要大量信息交互,对机间通信的要求较高.针对具有虚拟领航者的分布式无人机自组织编队跟踪问题,运用有界蜂拥算法对无人机模型进行求解.首先,提出了一种有界控制输入的蜂拥算法,并对算法的稳定性进行了分析;其次,对无人机进行了建模,提出了虚拟受力点的概念,并对虚拟受力点进行受力分析,将算法中的加速度转化成无人机径向速度与偏航速度的更新,以达到分布式无人机编队自组织以及跟踪虚拟领航者的目的;最后,通过仿真验证了算法和模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚佩阳	空军工程大学信息与导航学院	129	787	14.0	20.0
2	梅权	空军工程大学信息与导航学院	5	19	2.0	4.0
3	王品	空军工程大学信息与导航学院	5	42	3.0	5.0