四旋翼无人机风场扰动轨迹控制器设计

• 作者: 刘锦涛 吴文海 周思羽 李静 高丽
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 特殊正交群 滑模变结构 轨迹控制 四旋翼
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 47-50,54
• 分类号: V279|V249
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼无人机飞行时受风场扰动影响大的问题,以及在任务场景中对期望姿态角有约束的要求,提出了一种具有输出指令限制的自适应滑模位置控制器,将位置控制器指令转换成为期望姿态指令后,能够保证所生成的期望姿态有界,且能够有效抑制风场扰动对轨迹跟踪的影响.针对旋转矩阵形式表示的期望姿态指令,设计了一种SO(3)滑模姿态跟踪控制器,并分别用Lyapunov稳定性理论进行了分析,得到了全局稳定性的结论.最后进行了无人机在风场中盘旋爬升飞行的仿真,结果表明控制器具有较好的轨迹跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴文海		74	437	10.0	16.0
2	李静	海军航空工程学院战略导弹系	46	231	7.0	13.0
3	高丽		14	77	4.0	8.0
4	周思羽		21	134	7.0	11.0
5	刘锦涛		9	33	4.0	5.0