舵机控制步行机器人系统设计

• 作者: 何乙琦 虞益龙
• 来源期刊: 传感器世界
• 学科: 工学
• 关键词: 两足步行机器人 平衡稳定性 步态规划 静态步行 动态步行
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 研究动态
• 页码范围: 7-12
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5538字
• 语种: 中文

摘要

首先设计了两足步行机器人的本体结构,并选择舵机作为驱动源.然后,基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模,该方法运算简便、直观易懂.重点讨论了动态步行的算法设计,详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法.结合机器人的几何约束和运动约束,推导机器人参数化步态设计的推导公式,机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析.最后,介绍了运动规划的实验设计,并对关节调试作了总结和分析,指出了存在的问题和解决的办法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何乙琦		14	12	2.0	3.0
2	虞益龙		10	11	2.0	2.0