阀体密封面焊接机器人-变位机协同运动建模

• 作者: 莫秋海 许勇 陈建海
• 来源期刊: 阀门
• 学科: 工学
• 关键词: 阀体 密封面 协同焊接 变位机 主从运动链 船型焊
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TH134
• 语种: 中文

摘要

基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行.