基于偶极势场的自主水下航行器回坞导引算法

• 作者: 严卫生 李勇 高剑 齐贝贝
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 回坞导引 偶极势场 自适应非奇异终端滑模控制
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 902-908
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3573字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2016.04.26

摘要

针对欠驱动自主水下航行器（autonomous underwater vehicle，AUV）的自主回收问题，提出了基于偶极势场的一种回坞导引算法。将回坞过程分为回坞准备阶段和回坞阶段，其中回坞准备阶段利用航路点导引为 AUV 规划出一条路径，使 AUV 到达回收站的一定范围之内，保证 AUV 可以对回收站上的两个应答器进行准确定位；而回坞阶段 AUV 根据获得的应答器的测量位置计算出 AUV 在对接系下的坐标，利用建立的偶极势场导引 AUV 沿入口方向进入回收站。采用自适应非奇异终端滑模控制，保证航向角跟踪控制的鲁棒性和自适应性。仿真结果表明，所设计的回坞导引算法是有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	李勇	西北工业大学航海学院	124	785	14.0	20.0
3	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
4	齐贝贝	西北工业大学航海学院	1	4	1.0	1.0