基于DSP的机械臂约束预测控制系统设计

• 作者: 宋东亚 褚新建
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 约束预测控制 轨迹跟踪控制 DSP
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TM571
• 字数: 3289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2016.010.009

摘要

针对机械臂的实时控制问题,基于约束预测控制,提出了一种机械臂实时运动控制方法.介绍了机械臂动力学模型并进行了线性化处理,以降低算法复杂度、保证实时性.设计了轨迹跟踪控制器和约束预测控制器,其中轨迹跟踪控制器采用最优反馈控制律,可确保机械臂按参考轨迹运动;而约束预测控制器则在考虑机械臂物理约束的情况下,为跟踪控制器提供最优参考轨迹.以DSP作为核心控制器,搭建了机械臂控制系统,同时给出了硬件和软件设计方法.以梯形和三次多项式轨迹为例,进行了系统功能测试,测试结果表明了所述控制系统的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋东亚	郑州工业应用技术学院机电工程学院	8	3	1.0	1.0
2	褚新建	郑州工业应用技术学院机电工程学院	6	7	2.0	2.0