五自由度机械臂建模与MATLAB仿真研究

• 作者: 陈思宇
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 五自由度机械臂 运动学 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 装备应用与研究
• 页码范围: 28-29
• 页数: 2页
• 字数: 2199字
• 语种: 中文

摘要

首先针对某五自由度机械臂建立机械臂的连杆坐标系,并运用Denavit-Hartenberg方法建立起以关节为变量的机械臂运动模型,采用矩阵逆变换方法,求得运动学的正解和逆解;然后运用MATLAB仿真工具箱Robotics Toolbox进行对应的正逆运动学仿真.结果表明,该研究方法对于关节型机械臂的仿真研究具有重要的实际意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈思宇	华南师范大学物理与电信工程学院	20	41	4.0	6.0