基于3D模型并行处理的机器人半实物仿真平台

• 作者: 张爱军 陈国华 韩金
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 3D模型 并行处理 机器人 半实物仿真
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 数字化/网络化/智能化制造技术
• 页码范围: 281-286
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4517字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2016.01.028

摘要

针对工业机器人三维运动仿真及其在线实时控制,在MATLAB环境下构建了一个机器人半实物仿真平台.为解决复杂模型的快速加载与显示,实现机器人高精度三维仿真的实时性,提出一种基于单个项目多个数据并行处理的高精度模型构建方法.为了满足仿真系统的在线协同性,以三菱MELFA RV-4F工业机器人为例,建立了仿真平台和机器人控制器之间的TCP/IP通信,设计了平台的用户图形交互界面,交互实现了机器人的正向和逆向运动在线控制和实时仿真.测试结果表明,该平台具有良好的易用性和可操作性,可满足教学和科研的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国华	北京化工大学机电工程学院	21	69	5.0	7.0
2	张爱军	北京化工大学机电工程学院	17	66	5.0	7.0
3	韩金	北京化工大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0