基于三轴转台误差分析的 IMU 标定方法

• 作者: 任顺清 董春梅 陈希军
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性测量单元 陀螺 加速度计 三轴转台
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 895-901
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 6100字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2016.04.25

摘要

为了减小三轴转台误差对惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）误差模型系数标定精度的影响，提高 IMU 在三轴转台上的标定精度，首先分析了三轴转台各误差源，给出了陀螺仪和加速度计的输出与转台的位置、姿态误差之间的关系。据此设计了正十二面体－20点的位置和速率试验计划。该方法能同时辨识出IMU 的误差模型系数以及转台误差源，自动补偿了三轴转台的误差，提高 IMU 误差模型系数的标定精度。最后对理论分析结果进行仿真验证，给出了转台误差与 IMU 误差模型系数标定误差之间的关系。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任顺清	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	96	797	17.0	22.0
2	陈希军	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	41	323	10.0	15.0
3	董春梅	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	9	30	3.0	5.0